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    毕业设计全套:液压传动机械手的设计CAD图纸+论文 _ CAD图纸/二维图纸下载
    • 资料作者: 金银我
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    • 所属栏目: 图纸下载
    • 教程语言: 简体中文
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    • 资料评级: ★★★☆☆
    • 更新时间: 2016-03-05
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    液压传动机械手设计 (毕业设计全套)五度自由度液压机械手
    目 录
    1 前言
    1.1 工业机器人简介----------------------------------------------------------(1)
    1.2 世界机器人的发展--------------------------------------------------------(1)
    1.3 我国工业机器人的发展----------------------------------------------------(2)
    1.4 我要设计的机械手--------------------------------------------------------(2) 
    1.4.1 臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------(2)
    1.4.2工作范围的确定----------------------------------------------------------------------------------(2)
    1.4.3 确定运动速度--------------------------------------------------------(3)
    1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------(3)
    1.4.5 位置检测装置的选择--------------------------------------------------(4)
    1.4.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------(4)
    2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------(5) 
    2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------(5)
    2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------(5)
    2.3 驱动力的计算 -----------------------------------------------------------------------------------------(5)
    2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------(8)
    3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------(9)
    3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------(9)
    3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------(9)
    3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------(10)
    4 臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------(13)
    4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------(13)
    4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------(13)
    4.2.1手臂伸缩运动------------------------------------------------------------------------------------(14)
    4.2.2 导向装置---------------------------------------------------------------------------------------(14)
    4.2.3 手臂的升降运动-------------------------------------------------------------------------------(15)
    4.3 手臂回转运动----------------------------------------------------------------------------------------(16)
    4.4 手臂的横向移动-------------------------------------------------------------------------------------(16)
    4.5 臂部运动驱动力计算------------------------------------------------------------------------------(17)
    4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(17)
    4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------------------------------------------------------------(18)
    4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---------------------------------------(18)
    5 液压系统的设计-----------------------------------------------------------------------------(20)
    5.1液压系统简介---------------------------------------------------------------------------------------(20)
    5.2液压系统的组成------------------------------------------------------------------------------------(20)
    5.3机械手液压系统的控制回路---------------------------------------------(20)
    5.3.1 压力控制回路-------------------------------------------------------------------------------(20)
    5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------(21)
    5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------(21)
    5.4 机械手的液压传动系统----------------------------------------------------------------------------(21)
    5.4.1 上料机械手的动作顺序----------------------------------------------------------------------(22)
    5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍-------------------------------------------------------(22)
    5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------------(24)
    5.5.1 双作用单杆活塞油缸------------------------------------------------(25)
    5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸)----------------------------------(27)
    5.5.3 单叶片回转油缸 ---------------------------------------------------(29)
    5.5.4 油泵的选择--------------------------------------------------------(30)
    5.5.5 确定油泵电动机功率N ----------------------------------------------(31)
    6 PLC控制回路的设计-----------------------------------------------------------------------(32)
    6.1 电磁铁动作顺序-------------------------------------------------------------------------------------(32)
    6.2 现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表---------------------------------------(33)
    6.3 PLC与现场器件的实际连接图------------------------------------------------------------------(34)
    6.4 梯形图-------------------------------------------------------------------------------------------------(35)
    6.5 指令程序-----------------------------------------------------------------------------------------------(36)
    7 结束语 -----------------------------------------------------------------------------------------------------(41)
    8参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------(42)
    9致 谢 ---------------------------------------------------------------------------------------------------(43)


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